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試される大地から

furaiboが送る技術ブログ。プログラミングのTipsなど書いていきます。

実は相当不完全なGoogle自動運転技術



こんにちは。furaiboです。最近は、修士での研究で画像検索に関するものをテーマとして検討しているのですが、その中で自動運転について調べています。


YoutubeではGoogleによる自動運転車のPRとして以下のような動画が上がっています。


Self-Driving Car Test: Steve Mahan - YouTube


A Ride in the Google Self Driving Car - YouTube



この動画だけを見ると、自動運転は相当の水準にまで到達している・・・ように見えるのですが、これに対して否定的な見解を示す記事を発見しました。



「Google自動運転車」に多数の欠点 鈍感センサー、地図頼り……雨雪の日は走れず (1/3) - ITmedia ニュース


元記事は以下になります。

Google’s Self-Driving Cars Still Face Many Obstacles | MIT Technology Review




この記事を全訳すると以下のようになります。

 あなたはアメリカ国土の99%を走れないであろう車を欲しいと思うだろうか?そして、駐車について知らず、雪か激しい雨では使えず、(路上の)窪みの上を平気で通りすぎてしまうような車でも?


 もしあなたの答えがYesであるならば、2014年モデルの自動運転車について確認してみよう。


 もちろん、現在有名なかの自動運転車はまだ発売されてはいないが、実現のため徹底的にテストが行われるだろう。しかし、Google Carチームのディレクター、Chris Urmsonが述べた、出来ないことの一覧表が示しているように、この車は十分に準備ができていないことは明白である。


 Googleの車は70万マイルを安全に運転してきた実績がある。結果として、「一般の人々はすべての技術的問題が解決されたと思っている。しかし、ことはそう簡単ではないのだ」とカリフォルニア大学、バークレー輸送技術研究所の研究者Steven Shladoverは言う。


 (Google Carについて)だれもUrmson以上に知っているものはいない。しかし、大きな困難に立ち向かっていくことに関しては、楽観視しており、「(自動運転車は)多くの人々が思っているよりも早く実現するだろう」と述べている。


 Googleの重役がかつて書いたように、Googleはこの車が「どこへでも、法令を守って運転できる」という見解をしばしば示している。しかし、これは複雑な下準備が前もってなされ、決まったルート、幅広く地図が作成されたような運転経路でのみ正しい。特別なセンサー車が通過した複数経路から得たデータは、のちのち人間・コンピュータによって何度も繰り返し隅から隅まで解析されなければならないのだ。GoogleMapのために必要なものよりもそれはもっと幅広く有効である。


 Googleの自動運転車は他のものと比べても、いくらかの地図上の省略に対処することに長けている。例えば、もし一晩で新しい信号が現れると、車はそれが省略されていることを知ることが出来ないだろう。しかしながら、車は搭載センサが何かしら交通量や障害がその経路上にあることを検知するか、減速するか停車するだろう。


 Googleの車はマップ上にない一時停止標識も検知し、それに対応することができ、建設現場において使われる一時信号に対処するための機能も導入されている。しかし、複雑な状況、例えばマップにない一時停止の十字路といったところでは、車は減速するだろうし、誤りを避けるためにさらに警戒して運転をするだろう。Googleが言うには、自動運転車はほとんどすべての地図上にない一時停止標識を認識することができ、いつでも(周囲の)交通量・歩行者・障害物を監視しているので、もしも車が標識を見逃しても安全であるというのだ。


 イタリア、パルマ大学で自動運転について研究しているAlberto Broggi教授は、Googleのような地図依存のシステムが路面に変更があった時にどのように対応するのかを心配している。


 カーネギーメロンのロボティクス研究者で、自動運転への移行を研究しているMichael Wagnerは、自動運転車に何ができて何が出来ないのかを明らかにすることが重要だという。「非常に早期の段階にある技術であり、この手の問題点を洗い出す必要がある」


 これまで数千マイルについてのみマップが準備されてきたが、Googleのビジョンを実現するためには、国の何百万マイルもの道と車道の地図を常に更新し続ける必要があるだろう。Urmsonはそれを実現する上で、Googleの研究者は「なんの障害とも思っていない」と述べている。Google Carが電灯や標識のような、新しい恒久的な構造物を発見した場合に、車はマップ更新のためにGoogleのチームに警告と一部データを送るようなことは期待されていなかったのである。


 5月にはGoogleは将来的には、自動運転車がホイールが盗まれでもしない限り、すべてドライバーフリーになると発表した。スタンバイしている人間のドライバーがいつでも引き継ぐ準備ができているという保証は無いからである。現在テストが許されている州から、必要となる制御を加えた新しい自動車をまず試してみるということも行っている。しかし、テストにこぎつけたことは、マーケット、特に全自動車にとっては「とてつもない進歩である」とGoogleがテスト走行を行うネバダ州のDMVのスポークスマンであるDavid Fierroは言う。


 その他の未解決の問題としては、Googleは雪の中の走行はまだ行っておらず、Urmsonは強い雨の時は安全性のため、テストをしていないと言っている。そして、大規模な屋外の駐車場や、立体駐車場でも同様であるということである。車の映像カメラが信号機の色を検知するのだが、Urmsonはこれのチームが直射日光が後ろから差し込んできた時にも動くように対処している最中だと言っている(※訳注
強い直射日光が信号の後ろ側から差し込んでくる場合、信号の色を検知できない場合があることを示している)。「路上の交通整理作業員がいるにも関わらず、車がまごつくような作業現場も(自分で)設定することができる」ともUrmsonは言っている。(※訳注 交通整理作業員がいても、ちゃんと認識できない局面が存在するということ)


 歩行者は、単純に動いている円柱の形をしたぼんやりした画素(ピクセル)という意味合いとしてしか検知できない。Urmsonは道の両端で一心不乱に腕を降って交通整理をしている警察官を見つけ出すことが出来ないことを認めている。


 もし、路上の障害物として、石だとかしわくちゃの紙といったものがあったときに、車のセンサーはそれらが何かを教えてくれないので、どちらの場合でもただ運転を続けようとするだろう。また、Urmsonは車が窪みや、蓋の外れたマンホールのある箇所を検知できないとも言っている。


 Urmsonはこうした種の疑問が解決されていないのは単にエンジニアがそれらに取り組んでいないからと言っている。


 しかし、研究者は未解決の問題もさらに困難さを増していくだろうと言うのだ。例えば、MITの自動運転エキスパートのJohn Leonardは、左折時に速い車の流れを横切ろうとするときに(※訳注 米国では右側車線走行)、現状のセンサーの能力を超えてしまう(対応できない)だろうというようなシナリオを考えている。


 こうした困難があるにも関わらず、Urmsonは彼の11歳の息子が、カリフォルニア州で運転が可能になる16歳になるまでの間に、「個人的な期限」とした上で自動運転車を完成させたいとしている。

この記事を見る限りでは、Googleの自動運転車は多くの問題を抱えているようです。個人的には、車の上にグルグル高速で回転するセンサーがあるのは、スマートでない気がします。

大きな駐車場での走行・駐車の実績もないというのは意外でした。一つ目の動画も駐車はかなり適当な印象なので、アメリカの郊外の住居ならいざ知らず、限られた駐車スペースで適当に駐車するというわけにもいかないと思いますので、自動運転車を実際に売りだすとなると、かなり問題がありそうです。